我们一起学习下库卡机器人的分类和命名

KUKA 库卡机器人目前在售的机器人将近50种，名字和型号较多，德泰达科技带您一起学习一下。

前缀：基本上有三种；KR是所有机器人产品的标准前缀。新推出的协作型机器人是个例外， 用LBR iiwa替代。另一个变体是带有地面直线导轨的机器人产品，前缀变成了KL。[KL/LBR iiwa]KR # [SCARA] R### 基本就可以代表KUKA机器人的型号格式

KR后边跟的**组数字一般代表名义载荷rated Payload，单位是公斤。如KR 5代表**5公斤，KR120代表120kg，还有重载型的KR1000, 代表1000千克。同理，KL和iiwa的数字表示类似。

载荷后边跟着的字母一般是R+数字, 代表**工作范围，单位是mm。举例如KR10 R1100和KR 10 R900， 代表同一个类型的KR10产品，都承载**10kg载荷，但是工作范围分别是1100mm和900mm。

SCARA机器人是一个例外。KUKA目前仅有两款SCARA，分别为KR5和KR10（竞争力不足，Kuka没有电子行业基因），在标定工作半径之前，会在中间插入SCARA以表示类型。比如KR 5 SCARA R600 。

其次就是添加的各种后缀了，有些后缀代表应用领域，比如Press，代表冲压，PA代表码垛(Palletizing)，ARC代表弧焊。有些表示重载特色，比如Titan。有些标识安装结构特别，比如JET结尾代表装载龙门架上倒立并可移动的机器人，例如KR30 JET；有些代表可以定制的选项：比如CR代表Clean Room 用在洁净室。F代表用在铸造厂Foundry。WP代表Spash-Proof代表防水溅，HO代表满足食品工业的润滑，HM代表满足医疗卫生场合，EX代表可用于防爆要求的场合Explosive.

机器人公司大多按照载荷大小和形式结构给产品分类，KUKA也不例外，总的来说有10大类。

1.小型机器人。这个系列叫做AGILUS，针对3-10kg的小零部件的各种应用。比如KR3, KR6 KR10系列。工作范围大多在1000mm以下。

2.协作型机器人。新推出的目前只有LBR iiwa 7kg和14kg的版本（完胜UR和ABB的产品），2018年在工博会上发布了iisy版本，目前还没有正式销售，这个比iiwa还要小。都是7轴冗余自由度。

3.低负载机器人。这个系列叫做CYBERTECH，针对6kg-22kg负载的应用。比如KR6, KR8, KR16, KR20, KR22型。即便在载荷上和小型机器人AGILUS系列有重合，但工作范围明显偏大，都在15000mm以上了。

4.中等负载机器人。这个系列没有名字，针对的是16-60kg负载的应用，工作范围都达到了2000mm以上。主要包括KR30和KR60两大型号。

5. 高负载机器人。这个系列叫做QUANTEC，针对90-270kg负载的应用，工作范围在2米以上，有的接近4米。比如KR120, KR210等。这个系列的名称后缀比较多，显得乱。Prime后缀的基本上用于点焊的多。还有Ultra, extra，nano等后缀。有一款转为冲压线设计，后缀为Press.

6.重载机器人。这个系列叫做FORTEC, 针对240-1000kg负载的应用。工作范围在3000mm左右。载荷达到1000kg被称为Titan. 典型的有KR360, KR600 和KR1000 Titan. 用在铸造厂和锻造厂，以及铣削机床应用。

7.码垛机器人。这个系列后缀一般加PA，基于应用划分，载荷范围比较大从40-1300kg都有，典型的有KR 40 PA, KR120 PA, KR1300 PA等。

8. 线性移动系列。就是KL开头的产品，地面带有线性导轨，极大增加了机器人的工作空间。载荷从100-4000kg都有。KL1500, KL4000

9.龙门倒挂系列。就是JET后缀的产品。只有KR30 JET和KR60 JET两种

10.移动机器人系列。这个不算KR工业机器人的范畴，叫做omniMove 重型运输平台。车轮很有特色，轮子上是斜着排列的小滚轮，可实现原地转弯。所有的KR系列机器人都可以安装在这个平台上形成所谓的复合机器人，添加字母M代表Move，使用KMR作为型号。